姓名：

邢宏军

性别：

男

职务：

职称：

副研究员

导师类别：

无

办公室：

B317

研究领域：

移动机器人协同控制、柔顺控制、机器人遥操作、冗余机器人系统

电话：

Email：

xinghj@nuaa.edu.cn

个人简介

分别于2015年、2017年和2022年在哈尔滨工业大学获得工学学士、硕士和博士学位。2022年7月入职南京航空航天大学航天学院。主要研究方向为移动作业机器人协同控制、柔顺控制、机器人遥操作及冗余机器人系统，以一作/通讯作者在机器人与控制领域知名期刊IEEE TSMCA、IEEE RA-L、Control   Engineering Practice发表SCI/EI论文十余篇，授权国家发明专利五项，参与过国家自然科学基金重大专项、面上项目等多个项目，曾获得2019年国家留学基金委公派留学奖学金、2020年中国机械工程学会优秀论文奖、2022年哈尔滨工业大学优秀毕业生等。

教育经历

2017.09 –   2022.07  哈尔滨工业大学机电工程学院博士

2019.10 – 2021.04    加拿大阿尔伯塔大学博士联培

2015.09 – 2017.07    哈尔滨工业大学机电工程学院硕士

2011.09 – 2015.07    哈尔滨工业大学机电工程学院学士

工作经历

2022.07 – 至今  南京航空航天大学航天学院副研究员

学术成果

以一作/通讯作者在机器人与控制领域知名期刊IEEE TSMCA、IEEE RA-L、Control   Engineering Practice发表SCI/EI论文十余篇，授权国家发明专利五项。发表于机械工程领域顶级中文期刊《机械工程学报》上的论文“基于阻抗控制的机器人旋拧阀门轴向位置自适应跟踪”获得2020年中国机械工程学会优秀论文奖。担任IEEE TMech、IEEE RA-L、Control   Engineering Practice、ICRA等多个国际期刊/会议审稿人。

Google Scholar: https://scholar.google.com/citations?user=4Wpqd8UAAAAJ&hl=en

ResearchGate: https://www.researchgate.net/profile/Hongjun-Xing

部分学术论文及专利：

[1]        H. Xing, L. Ding, H.   Gao, W. Li, M. Tavakoli. Dual-User Haptic Teleoperation of Complementary   Motions of a Redundant Wheeled Mobile Manipulator Considering Task Priority[J].   IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems, 2022: 1-13. doi:   10.1109/TSMC.2022.3144009.

[2]        L. Ding, H. Xing*, H. Gao, A.   Torabi, W. Li, M. Tavakoli. VDC-Based Admittance Control of Multi-DOF Manipulators   Considering Joint Flexibility via Hierarchical Control Framework[J]. Control   Engineering Practice, 2022, 124, p. 105186.

[3]        L. Ding, H. Xing*, A. Torabi, J.   K. Mehr, M. Sharifi, H. Gao, V. K. Mushahwar, M. Tavakoli*. Intelligent Assistance   for Older Adults via an Admittance-Controlled Wheeled Mobile Manipulator with   Task-Dependent End-Effectors[J]. Mechatronics, 2022, 85, p. 102821.

[4]        H. Xing, A. Torabi, L.   Ding, H. Gao, W. Li, M. Tavakoli. Enhancing kinematic accuracy of redundant wheeled   mobile manipulators via adaptive motion planning[J]. Mechatronics, 2021, 79,   p. 102639.

[5]        H. Xing, A. Torabi, L.   Ding, H. Gao, Z. Deng, V. K. Mushahwar, M. Tavakoli. An Admittance-Controlled   Wheeled Mobile Manipulator for Mobility Assistance: Human-Robot Interaction   Estimation and Redundancy Resolution for Enhanced Force Exertion Ability[J]. Mechatronics,   2021, 74, p. 102497.

[6]        H. Xing, A. Torabi, L.   Ding, H. Gao, W. Li, V. K. Mushahwar, M. Tavakoli. Human-Robot Collaboration   for Heavy Object Manipulation: Kinesthetic Teaching of the Role of Wheeled   Mobile Manipulator[C]//2021 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent   Robots and Systems (IROS), 2021: 2962-2969.

[7]        H. Xing, A. Torabi, L.   Ding, H. Gao, Z. Deng, M. Tavakoli. Enhancement of Force Exertion Capability   of a Mobile Manipulator by Kinematic Reconfiguration[J]. IEEE Robotics and   Automation Letters, 2020, 5(4): 5842-5849. (同时被机器人顶会IROS2020收录)

[8]        H. Xing, K. Xia, L.   Ding, H. Gao, G. Liu, Z. Deng. Unknown geometrical constraints estimation and   trajectory planning for robotic door-opening task with visual teleoperation   assists[J]. Assembly Automation, 2019, 39(3): 479-488.

[9]        邢宏军, 丁亮, 高海波, 夏科睿, 刘振, 陶建国, 邓宗全. 基于阻抗控制的机器人旋拧阀门轴向位置自适应跟踪[J]. 机械工程学报, 2019, 55(15):   124-134.

[10]      K. Xia, H. Xing*, L. Ding*, H.   Gao, G. Liu, Z. Deng. Virtual Decomposition Based Modeling for Multi-DOF   Manipulator with Flexible Joint[J]. IEEE Access, 2019, 7: 91582-91592.

[11]      H. Xing, L. Ding, Z.   Deng, H. Gao, C. Ma, J. Tao. Design and workspace analysis of valve opening   device for manipulator in nuclear power plant disaster[C]//2016 IEEE   International Conference on Mechatronics and Automation (ICMA), 2016: 2617-2622.

[12]      C. Ma, H. Xing, H. Gao, L. Ding,   Z. Deng, J. Tao, M. Zhang. Design and tolerance analysis of compliant   exchanger for rescuing manipulator in nuclear power plant[C]//2016   International Conference on Advanced Robotics and Mechatronics (ICARM), 2016:   324-329.

[13]      丁亮, 邓宗全, 邢宏军, 高海波, 马常友, 于海涛. 一种全位姿主被动柔顺机器人旋拧阀门方法. 国家发明专利 (专利号:   ZL201711273638.2).

[14]      邓宗全, 丁亮, 邢宏军, 高海波, 李柠汐, 马常友, 于海涛, 刘振. 一种基于齿轮传动的欠驱动机械臂手腕. 国家发明专利 (专利号:   ZL201610201146.1).

[15]      刘振, 邓宗全, 邢宏军, 周建超, 陈明, 马常友, 高海波, 丁亮. 一种柔顺自适应阀门旋拧机械手机构. 国家发明专利 (专利号:   ZL201510607614.0).

[16]      李楠, 高海波, 邢宏军, 丁亮, 陈明, 邓宗全, 马常友, 夏科睿. 一种可更换末端执行器的多功能机器人手腕. 国家发明专利 (专利号:   ZL201510574503.4).

[17]      高海波, 丁亮, 马常友, 邓宗全, 周建超, 邢宏军, 陈明, 陶建国. 一种基于双虎克铰机构的机械臂柔顺对接装置. 国家发明专利 (专利号:   ZL201510563632.3).

承担项目

主持南京航空航天大学新教师工作启动基金，参与国家自然科学基金重大专项、面上项目等多个项目。